5代目となるレガシィ（LEGACY）シリーズは、全幅1780mmのアッパーミドルクラスサイズに、2.5L SOHC、2.5L DOHCターボエンジン、3.6L DOHC（水平対向6気筒）エンジンユニットを搭載する、「ツーリングワゴン」、セダン「B4」、SUV「アウトバック」の3タイプをラインアップする。
「ツーリングワゴン」/「B4」は、2.5L SOHC搭載の「2.5i」/「2.5i Lパッケージ」/「2.5iアイサイト（EyeSight）」/「2.5i Sパッケージ」。
2.5L DOHCターボの「2.5GT」/「2.5GTアイサイト」/「2.5GT Sパッケージ」をラインアップする。
Lパッケージは木目調パネル採用などのラグジュアリー志向で、17インチアルミホイール、オートライト＆オートワイパー、ヘッドランプウォッシャーなどを新たに装備。
Sパッケージは18インチホイール装着のスポーツ志向で、左右独立温度調整機能付フルオートエアコン、助手席パワーシートなどを装備し、仕様装備の充実を図った。
新設定「アイサイト」は先進運転支援システムを搭載するモデル。
車速追従機能付クルーズコントロールを採用、自動ブレーキによって車両を停止させる最新の制御を加え、車間距離警報、車線逸脱警報、ふらつき警報などの予防安全機能も搭載する。
「2.5i Sスタイル（S-style）」は、ベーシックグレードの「2.5i」をベースに、専用16インチアルミホイール、HIDロービームランプ、本革巻ステアリングホイールなどの特別装備を施す、新たな特別仕様車。
今回発売する5代目レガシィは、「グランドツーリングイノベーション」をコンセプトとし、伝統の水平対向エンジンを中心とするシンメトリカルAWDなど独自の技術をベースに、従来型に対して室内長、室内幅、室内高を一回り拡大。
排気量は2Lを廃止し、2.5L SOHC、2.5L DOHCターボ、3.6L DOHC（水平対向6気筒）ユニットを搭載する。
ラインアップは、「ツーリングワゴン」、セダン「B4」、SUV「アウトバック」の3タイプ。
エクステリアの特徴は、新たにサッシュ（窓枠）付ドアの採用によりドア開口部を拡大、ツーリングワゴン/アウトバックは、ガラス内側に隠していたDピラーをしっかり見せるデザインとし、良質な光輝感を持つクロームパーツを各所に採用。
インテリアでは、ハンドブレーキレバーをなくした電動パーキングブレーキの採用。
前席左右間に並列に配置されたフロントカップホルダー、アームレスト機能を備えるフロアコンソールボックス、大型のドアポケットなど、使い勝手に優れる収納スペースを装備する。
「ツーリングワゴン」/「B4」には、水平対向4気筒エンジンのみ。
2.5L SOHC搭載の「2.5i」/「2.5i Lパッケージ」/「2.5i Sパッケージ」。
2.5L DOHCターボの「2.5GT」/「2.5GT Lパッケージ」/「2.5GT Sパッケージ」/「2.5GT SIクルーズ」をラインアップする。
Lパッケージはラグジュアリー志向、Sパッケージは18インチホイール装着のスポーツ志向で、ターボモデルには、6速マニュアル設定も用意する。
今回発売する「Smart Selection（スマートセレクション）」は、レガシィツーリングワゴン/セダンB4の「2.0i」/「2.5i」/「2.0GT」、および、アウトバック「2.5i」をベースに、スポーティな色調を持つ専用シート表皮を特別装備、一部の仕様装備を変更した。
また、全グレードにビルトインHDDナビゲーションを装備する「Smart Selection plus HDD Navi（スマートセレクションプラスHDDナビ）」をメーカー装着オプションで設定する。
2.0iベースは、HIDロービームランプ、専用デザインのアルミホイール、濃色ガラスなど、2.5i/2.0GTおよびアウトバック2.5iベースは、運転席8ウェイパワーシート、エレクトロルミネセントメーター、SI-DRIVE （SUBARU Intelligent Drive）などを特別装備する。
また、同時に発売する「Premium Leather Limited（プレミアムレザーリミテッド）」は、ツーリングワゴン/B4「2.5i」/「2.0GT」、およびアウトバック「2.5i」/「2.5XT」をベースに、落ち着きのある色合いのブリックレッド（レンガ色）の専用本革シートを採用するとともに、ピラートリム、ルーフトリムをブラックで統一。
そのほか、クロームモール付のサイドスカートやサイド＆カーテンエアバッグを装備し、上質感を演出するとともに安心感を高めた。
また、全グレードに専用オーディオ一体型HDDナビゲーションシステム、LEGACYマッキントッシュサウンドシステムをメーカー装着オプションで設定する。
今回発売する「S402」は、優れた走行性と快適性をかね備えるレガシィツーリングワゴンおよびB4をベースに、究極のグランドツーリングカーを目指し、STI（スバルテクニカインターナショナル）がこれまでのモータースポーツ活動やスポーツパーツ開発などで培ってきたノウハウを活かしたカスタマイズモデルである。
エンジンは、2.5L 水平対向4気筒DOHCエンジンに、専用のツインスクロールターボ、ECU、排気システムを採用。
全回転域での優れたトルク特性により、気持ちの良い加速感と扱いやすさを実現。
シャシーは、減衰特性を変更したビルシュタイン製サスペンションをはじめ、フレキシブルタワーバー、フレキシブルロアアームバーなどを採用。
路面接地性を向上させ、しなやかな乗り心地としっかり感のある乗り味を両立。
また、ブレンボ製フロント対向6ポット/リヤ対向2ポットブレーキキャリパー、専用チューニングを施したVDC(ビークルダイナミクスコントロール)を装備し、制動性能、車両安定性を向上させた。
エクステリアは、左右20mmずつ拡幅した専用のフロントフェンダーをはじめ、ドライカーボン製フロントアンダースカート、BBS製18インチ鍛造アルミホイールなどを採用。
インテリアは、内装色をブラック、およびダークグレーの配色とし、スポーティでありながら落ち着いた空間を演出したほか、専用の本革表皮や座面形状を持つシートを装備している。
スバルレガシィ「B4（スポーツセダン）」/「ツーリングワゴン」に、STI（スバルテクニカインターナショナル）が独自に味付けを施した「レガシィ tuned by STI」を特別仕様車として設定した。
tuned by STIは、B4およびツーリングワゴンのスポーティグレードである「2.0GT spec.B（スペックB）」をベースとして、シャシー各所をチューニング、内外装にも専用仕様の装備を施した。
過去2005年、2006年にも特別仕様車として発売、シリーズ第3作の今回は走りおよび外観・内装においてより上質感を追求したモデルとなっている。
シャシーには、STIチューニングのビルシュタイン製ダンパーとコイルスプリング、新たに設計したフレキシブルタワーバー、ピロボールタイプのリヤサスペンションリンク、ブレンボ製大径ブレーキシステムなどを装着し、更にタイヤサイズを拡幅（215から225へ）。
またエクステリアには、STI製フロントアンダースポイラー、トランクスポイラー（B4）を装着し、高速走行時の安定性を高めるとともに、新デザインの18インチアルミホイール、テールエンドが二重管構造のスポーツマフラーを装着。
さらにインテリアには、グレーのアルカンターラとレザーを組み合わせた専用クッションのフロントシート、グレー色ドアトリムや、STIロゴ入りメーターなどを採用するほか、ピラートリム、ルーフトリム、およびセンターパネルなどをブラックで統一した。
また、今回はエンジン制御システムにも手を入れ、トルク特性をチューニング。
AT車のトランスミッションの変速特性も連動させ、SIドライブのいずれのモードでもスポーティさを楽しめる設定とした。
5速ATと6速マニュアルの選択が可能。
